Przed twórcami robota sapera i robotycznej dłoni otwarta droga na studia magisterskie. Do grona inżynierów dołączyli właśnie Mateusz Ungier, Andrzej Neumann, Dominik Fila oraz Dawid Grzywa z Wydziału Elektrotechniki, Automatyki i Informatyki.
– Trzej nasi dyplomanci zajęli się projektami związanymi z robotem typu saper. Studenci w ramach koła naukowego PLC Team wykonali robota, którego zadaniem jest przenoszenie niebezpiecznych elementów – opisuje dr inż. Paweł Majewski z Katedry Automatyki Wydziału Elektrotechniki, Automatyki i Informatyki Politechniki Opolskiej.
– Tematem mojej pracy dyplomowej był żyroskopowy system stabilizacji położenia chwytaka w robocie mobilnym z wykorzystaniem filtru Kalmana. Manipulator docelowo będzie zamontowany w robocie saper, a jego zadaniem ma być podnoszenie niebezpiecznych ładunków i bezpieczne przewiezienie ich w miejsce, gdzie można je zutylizować. Założeniem mojej pracy było to, żeby system stabilizacji był taki, by przeciwdziałał przechyłom. W tym celu zastosowałem czujnik żyroskopowy i akcelerometr. Połączyłem to za pomocą filtra Kalmana. System działa poprawnie i stabilizuje. Co ciekawe, filtr Kalmana pierwszy raz został zastosowany w misji Apollo – wyjaśnia inż. Andrzej Neumann, absolwent automatyki i robotyki.
– Opracowałem system sterowania prędkością oraz pomiaru prędkości robota mobilnego dla robota saperskiego również w ramach koła naukowego PLC Team. Kontrola prędkości ma na celu zabezpieczenie i szybsze wykrycie jakiegoś błędu, a system pomiaru i sterowania ma za zadanie sterowanie prędkością oraz kierunkiem jazdy robota – tłumaczy inż. Mateusz Ungier, absolwent automatyki i robotyki.
– Wykonałem projekt systemu lokalizacji robota mobilnego w pomieszczeniu z wykorzystaniem technologii LIDAR. Zbudowałem osobnego robota, ale można go z powodzeniem zaimplementować w robocie saper. Wykorzystałem do tego Raspberry Pi i stm32 to jest mikrocontroler i programowałem to w Pythonie. Dzięki zaimplementowanym regulatorom PID, może on poruszać się po zadanej trajektorii. Obroniłem pracę na piątkę! Dzisiaj jak wrócę do domu to od razu rekrutuje się na drugi stopień na automatykę i robotykę. Nasza uczelnia daje nam bardzo dużo swobody, jeśli chodzi o działalność w kołach naukowych, gdzie mamy dostęp do środków finansowych i profesorzy są bardzo pomocni. Nie wiem jaka inna uczelnia dałaby nam takie możliwości, by zbudować robota całkowicie od zera i później pokazywać się z nim w telewizji – podkreśla Dominik Fila, absolwent automatyki i robotyki.
– Ręka robotyczna wykonana przez absolwenta kierunku elektrotechnika to także bardzo ciekawy projekt. Student, w ramach swojej pracy, zaprojektował i wydrukował w drukarce 3D protezę ręki ludzkiej. Jest ona sterowana za pomocą systemu wizyjnego. Na podstawie analizy zachowania się ręki ludzkiej określił kąty poszczególnych palców i na podstawie tej informacji sztuczna sieć neuronowa generuje sygnały sterujące do zaprojektowanej przez studenta dłoni. Praca bardzo dobra, jest możliwość jej rozwoju w ramach pracy magisterskiej – zapowiada dr inż. Paweł Majewski. – Zawsze interesowało mnie protezowanie, łączenie technologii z ludzkim organizmem, ułatwianie ludziom życia po wypadkach, chorobach, utracie kończyn. A jak ta ręka działa? Płytka odbiera sygnały z komputera, z kamery, i dodatkowo wysyła to do czujników, do silników, które jakby naprężają całą konstrukcję. Do tego czujniki zewnętrzne weryfikują kąt zgięcia w taki sposób, żeby zatrzymać odpowiednio w dany sposób konstrukcję palca, by odwzorować idealnie jeden do jednego w czasie rzeczywistym zgięcie palca w kadrze kamery. Dodatkowo zostały jeszcze dodane łożyska dla zapewnienia swobody konstrukcji – objaśnia Dawid Grzywa z elektrotechniki.
